主题：【原创】分析旧新闻，美国的战斗机器人在伊拉克干了什么事？ -- 人在东瀛

已经是3年前的旧新闻了，人其实一直以来都想就这条新闻好好分析分析的，因为人所从事的就是相关方面的研究，关于人工智能方面。

但是，一直因为这样那样的缘故而未能实现。今天趁着工作间隙，心情还不错的机会，人就不自量力地作一下自己的分析，河里面各式各样的牛人太多，有不对的地方大家就当听了一个笑话，别当真就好。

话说2007年，为了测试新武器，3台带有武器的“剑(SWORDS)”式地面作战机器人被美军部署了到伊拉克，但是想必各位还应该记得部署了不到12小时就被美国人自己召回了，搞得大家一头雾水，美国佬到底是在干什么呢？用东北话说就是耍大刀呢呀？？

美国官方的解释是“枪管在操作者未发指令的时候自己移动”，接着又补充说“剑”式机器人工作时转向了错误的方向，所幸它的插头很快被拔掉”

但是真的是如同他们所说的那样吗？

本着怀疑一切的态度，人从自己的专业的角度来分析看看，sword到底干了些什么事情能够在12小时内被召回。

首先，一台战斗机器人当中机械和控制部分这两块大概是最重要的部分了，拿人做比方，就是身体和大脑这两块。没有脑袋，只有一个躯体的话，那是僵尸。光有大脑没有身体，那就是一团废物。

那么sword的情况如何呢？咱们来看看新闻里怎么说的“枪管在操作者未发指令的时候自己移动”，从这句话分析，可以看出来，sword的动力和机械传动系统并没有出现问题，机械手能够自如地转动。根据人的经验来看，老美在精密数控步进电机方面是非常成熟地，人曾经用过美国佬的数控电机，转动速度非常快，角速度达到每秒钟210度左右，很小的电机，大约也就是2个拳头大小，上面架设上2台摄像机可以像人的眼球一样追踪锁定的物体，装上机枪就成机器人了。不过非常昂贵，2005年就1万刀一台电机。

扯远了，回归主题，接着来。“工作时转向了错误的方向”，错误的方向是指什么？战场上最严重的事故之一大概就是把枪口指向自己的友军或者指挥官吧？接着问题就来了，美国佬虽说怕死，但是你说美国佬胆小如鼠，被枪口指着就被吓得要撤回机器人的地步，大概就有点夸大其词了。都是上过战场的家伙，说不定手里还有人命，他们怎么也不会被这点事情吓倒的。那么美国佬后面的话，说及时拔掉了插头什么的话，就有水分了。记得09年的年末，CCAV7里面请国防大学的一个女的副教授在谈到这件事的时候说了一句耐人寻味的话“至于有没有人员伤亡咱们就不知道了，美军宣传是没有”，言外之意，大家就自己嘬么吧！

那么，为什么sword的枪口会自动调转呢？？相信搞计算机视觉方面的人都知道人体检出（human detection）这个课题，这些年来火爆异常，就是让计算机能够自动地找出来图像里面的人在哪里，以及有多少人。想必sword这么先进的机器人不会没有这种功能，虽说06，07年的时候这种功能还不是特别地稳定。但是最严重的问题就是人的实时识别到现在还没有解决，也就是说机器人可以知道有人的存在，但是它不分敌我。说白了就是一个杀无赦！冲入敌阵的时候你这么干可以，在自己的阵地上可不能这么干呀！

这样的话，真相大概也就浮出水面了，当时sword刚刚被运到伊拉克，美军当然要调试机器人了，调试人员可能不是生产厂商的人员，不知道是有意的还是无意的开启了无差别攻击模式，结果sword就窝里造反，很有可能造成了人员的伤亡，不过美国人不好意思公开就是了。结果就是不到12小时就被召回了。

以上都是个人的猜测，如果说中了纯属巧合。各位牛人别扔砖头呀，呵呵呵呵。

其实，人也希望能够看到相关的跟进报道，但是可能是战事平缓或者是美国佬家丑不可外扬的心态，后来好像就没有什么消息了。给人一种雷声大雨点小的感觉。

严格意义上讲，人认为当初美军的这种安排带有非常严重的试验性质，但是他们过高的期望智能机器人的性能了。人曾经和朋友聊天的时候说过，按照俺的标准，现在的所谓智能战斗机器人或者排雷机器人在本质上和我们小时候玩的遥控飞机模型是一样的。机器人所有的动作都必须靠人的遥控操控，完全无法自主行动。说白了就是被人操控的傀儡。这是因为人工智能的水平还达不到在战场上应用的水平，当年曾经有前辈说计算机最多也就是3，4岁儿童的智能水平，您想想看，一个3，4岁但是力大无比的儿童扛着12。7毫米自动机枪上战场会是一种什么样的情形！估计他的指挥官会比敌人更加担心吧？？这丫的指不定什么时候他就会把自己人给突突了。

按照人的标准，能够脱离人的遥控，自己独立行动并且不会危及自己人的机器人才能够被称为智能机器人。按照这个标准，大概月球车，火星探测器可以勉强及格，但是他们也就是能够自己躲避障碍物，掉到坑里面，自己能够爬出来这个水平。指望他们能够在瞬息万变的战场上准确地识别敌我，然后攻击敌人？咱还是再等几年再说吧！您想想，老美的飞行员还没事儿往盟友的装甲车上扔两颗炸弹，或者把盟友的直升机打下来玩玩呢，这机器人就指不定能干出什么事情了。

其他国家大概是被美国的这次乌龙事件给吓着了，最近几年就没听说那个国家有什么比较好的战斗机器人出现了，毛子倒是弄出来过一款巨邪恶的战斗机器人，简直就是武装到牙齿了，不过没听说过这几年毛子在人工智能方面有什么突破性进展，牛人们主要分布在欧洲，美国和中国。包括日本在内的其他国家和这些顶级的国家之间的差距越来越大了。但是在硬件方面，也就是机械，电子这些执行机构方面，日本还是有独到之处的。高丽棒子的三星曾经推出过一款边界守卫机器人，说白了就是一个不能移动的火力点，主要是依靠红外摄像机来实现人体探测，在旁边生一堆篝火或者是下雨天，那玩意儿的性能就值得怀疑了，再说了，新型的防红外迷彩服也应该挺有用的。南朝鲜的学者们已经对视觉图像处理丧失兴趣了，大家都去玩别的去了，毕竟人工智能这玩意儿太累脑子了。

中国有很多比较强大的研究人员，但是一来留不住人，确实有很多海外的华人回国了，但是最优秀的那些人都在美国呢，他们都是作深层次的研究，就是短期内看不出成绩，但是可以决定今后的研究方向。这种人在国内的科研体制内是无法生存的。二来，中国的研究转换成产品的能力太弱，这和精密机械加工，电子机械这些领域是紧密相关的，而这些方面却恰恰是我们的弱项，日本人的强项。日本的各大公司的研发中心每次有什么样的学术会议都会派遣大量的人员去参加，看到好的成果就买下来，我们开玩笑地说，他们就像是一群觅食的鲨鱼一样，闻到一点血腥味就会冲过来。而国内就是出了成果以后就束之高阁，没人去想办法将其转换成生产力。就好像中国人发明了火药，但是却是欧洲人用火药发射的洋枪洋炮打开中国的国门的感觉。

欧洲有很多针对机械手的项目，大多应用在外科手术领域，不知国内这方面有类似的研究吗？前景怎么样？

这些方面的研究是偏向自动化领域还是偏向人工智能（计算机）领域？

多谢拉

你想呀兄弟，要是很好做的话，谁还需要研究人员啊？那样的话，像俺们这样的混子们岂不是要回家带孩子去了？

嘎嘎嘎，好邪恶啊！

想当初，2003年Viola和Jones的adaboost face detection的论文一出来，就把全世界搞人脸检出研究的学者们赶尽杀绝，周星驰的鹿鼎记不是有这么一段台词吗？“一掌打出，方圆十里以内苍蝇蚊子都死光光”。

一时间尸横遍野，满地哀鸿，那叫一个惨呀！大家的饭碗都被砸烂了。幸好当时俺因为换学校，同时也更换了课题才幸免遇难，好险好险！

结果从2004年开始日本的数码相机生产商就开始推出能够自动聚焦到人脸功能的数码相机了。直到今天大家都对这种功能习以为常了，但是却很少有人记得当年的惨状了。

自动驾驶汽车就是没有安装武器的战斗机器人。所以说美国佬邪恶呢!跟日本鬼子学的，打枪的不要，悄悄进村。

早期的自动驾驶都是靠雷达什么的来避免碰撞，从95年左右开始，大家就开始关注到让汽车能够自动躲避行人。不过到现在为止还没有能够应用的成果出来，俺现在就在干这个呢，还算了解。BMW好像是07还是08年推出了应用近红外摄像机的行人自动检出的高档车，不过那玩意儿太贵了，一般人用不起，另外天气也会降低效果的。话说回来了，天气不好的时候人的眼睛也TMD不行啊，呵呵呵，没办法了，只好搞sensor fusion了。

IBM当初在日本的大和研究室多牛B呀，thinkpad就是日本人设计的，虽说配置不是最好的，但是性能是最稳定的。可惜联想现在的ideapad好像口碑就不行了。人机接口吗？俺大学本科的时候学的就是这方面了，说白了就是让计算机输出机器码让硬件执行，当年的汇编语言把俺可坑苦了，杯具呀，555555

njpower询问的关于机械手的事情，直接用到手术的机械手俺不太了解。

听起来还是自动化控制方面比重更大一些。最近自动化控制领域，神经网络，粒子滤波器什么的都在应用，让人摸不着主流方向，不懂！所以专家就不敢当了。

不过前几天听了法国INRIA的Niclas作的一个报告，主要就是和医疗相关，怎么培训外科医生。用CG模拟出一个内脏器官（当时好像是肝脏，俺的生物学不好，别见怪啊），实习医生对这空气挥动手术刀，然后在大屏幕上就可以模拟出你切割的肝脏部位，非常逼真，也tmd非常血腥，搞得老子2天都不想吃肉了，减肥了。

其实，不管是computer vision 还是computer graphic，核心都是一样的，主要就是模式识别，概率论，线性代数，还有机器学习。现在，俺这个后悔呀，当初应该好好去听数学系的课呀，md英语考高分有屁用啊，在日本谁和你说英语啊！

学好数理化，走遍天下都不怕，看来在国外搞科研真的是这样啊。

血泪史呀，55555

human detection根据人体生物特征识别肯定是很难的，目前很可能也是不成熟的。但是战场的敌我识别系统已经运行很长时间了，完全可以借鉴到机器人这儿来啊。比如用一个小小的红外发射装置就可以让友军免受攻击了，现代的编码技术也让敌人无法复制。

唯一的困难在于万一这个装置落在敌人手上怎么办。这个我没有想太多，因为觉得现在的坦克飞机的敌我识别装置应该有这个功能了，是不是可以借鉴呢？

总之，我觉得敌我识别应该不是特别大的问题啊。

什么笑脸识别，人脸聚焦都是在viola和jones的基础之上才有的，笑脸识别好像是中国人提出来的。不过现在viola好像去google主持开发下一代的检索引擎去了，走的好，走的好，不然俺都没有饭碗了，嘎嘎嘎。

俺大学时代的数学老师们早就被俺问候他们祖宗十八代了，纯粹是误人子弟的典型代表。就问他们，一个2x2矩阵的模和特征向量都分别有什么物理意义。nnd，老子费了好大的力气才推导出来。

索尼的笔记本还在卖？？？omd，已经是臭街的东西了，估计除了那些mm们大概不会有人这么和自己的钱包过不去，买索尼的笔记本吧？如果那样的话，还不如捐款给俺呢，呵呵呵呵

美国的线性代数教科书，非常好

“linear algebra and its applicatin”, Gilbert Strang

什么都一清二楚。

国内的教学，大多是误人子弟。靠。

密码自动管理。

首先说说坦克飞机上面的敌我识别，那玩意儿说白了就是一个无线电问答机，自己发出询问信号，自己人的话就会通过那个装置自动回答一段编码。就和当年林海雪原里面杨子荣和坐山雕对暗号一样，问“天王盖地虎”，自己人的话就要回答“宝塔镇河妖”，要是回答“防冷涂的腊”那就是奸细了，干他丫的。

因为人家里的老爷子（也就是东瀛的爹，哈哈哈比较爽啊，占日本人的便宜）就是干军工的，所以多少知道一些这些方面的东西。再深的东西，人也回答不出来了，毕竟不干电子方面很久了，当年学的那点东西都原封不动地还给大学的老师们了，5555555

您想想看，无线电的问答机最少也得几公斤啊，装到飞机坦克上面不太占地方，分量也不是大问题，但是如果每个步兵身上都装上这么个大家伙，那。。。大概只有终结者那样的体型才能受得了吧？太可怕了。

兄台说到红外发射装置，战场上一开火，到处都是红外发射点，要是在晚上就更明显了，步枪，飞出来的子弹，爆炸的手榴弹，炮弹。要是让智能机器人去区分这些东西，那估么着它也不用干别的了，就忙着区分敌我吧！

要是作战地区是沙漠地区还好一些，毕竟地面上没有太多的障碍物，要是在中越边境那样的热带丛林地区，那机器人基本上什么都分辨不出来了。

Boston Dynamic弄的那个大狗只能够保持身体平衡，您让他去分别敌我那就是难为人了，不待这样地，太不厚道了，嘎嘎嘎。