主题：无人机比我想象的还要管用。 -- 聊无

惯性制导+GPS是无人机导航的关键算法，两者缺一不可。没有“惯性为主，GPS为辅”的说法，两者必须一起工作，导航算法才有效。惯性器件采样率为100~200Hz，GPS采样率为1~2Hz。如果GPS失效，根据经验，算法可以维持大约 5~10 s 的水平面位置的有效定位，超过一段时间，这时间其实很短，就认为定位不可信。

引文中有一个数据，“每小时飘15公里左右”，我都不知道作者怎么得来，他到底测试过没有。因为民用无人机速度不快，一个原因是电池，大约能用20分钟，另一个原因是遥控距离，大约是十几公里。我们大致估算20分钟飞20公里，我们加电池，让无人机飞一小时，飞60公里，如果飘15公里，这意味着什么？我宁可人工用无人机的下视照相机进行地标导航，也绝对不相信机上的电子导航系统。

不过特别要指出的是，前面所说的GPS，指的是全球卫星定位系统，不单单指的是美国的gps系统，还包括中国北斗，俄罗斯格罗纳兹，欧洲伽利略，只要能提供当前点的经纬度和速度即可，所以现在的定位芯片，底层抓到哪种卫星多、信号强就用哪种，并不局限于美国的gps系统。所以实际上就算导航用民品芯片也不是什么大问题。还有，格罗纳兹系统属于俄罗斯，改改导航芯片中的算法，俄罗斯在这方面的工程能力还是有的。如果美军敢在非交战情况下在乌克兰地区干扰其它国家的GPS系统，最差的情况是使用下视地标的方式导航，这种方法在二战时期的飞行员中用得还是挺好的。

以上说的是GPS民码。中国北斗在设计军码时就考虑了美军的干扰，抗干扰能力强。当然，这需要国家层面的合作了。所以无人机和导航的问题都不是啥大问题，只要躺平一念起，顿觉天地宽。